Основная “механическая” работа над ровером переместилась в мою мастерскую. Теперь, когда уже были однозначно определены основные конструктивные особенности устройства, ему требовалась тонкая доводка в мелочах и чисто декоративная обработка. Последнее, хоть и имеет второстепенный приоритет, но есть же известное неписаное правило: “некрасивый самолет и летать будет хреново”. Поэтому, все же, хоть что-то в плане эстетизьму навести на ровер нужно.

Доводка в плане конструкции, в основном, касается нижних половин тележек. Полевые испытания показали, что, хоть мощности и дорожного просвета, роверу хватает для преодоления “штатных” препятствий (газоны, клумбы, пороги, бордюры – то, что обычно встречается в той области, где его планируется применять), иногда, все же, возникают неприятные ситуации, типа:

Особенно явно это проявляет себя при преодолении бордюрного камня между проезжей частью и газоном.

Для решения этой проблемы, было решено модифицировать нижние  рамы следующим образом:

Само по себе это решает ситуацию не только с бордюрами, но и позволит роверу затолкать себя даже на более высокие препятствия. Пускай и ценой временной потери сцепления колес с дорогой на одной из тележек:

Фигня, а не проблема. Вся модификация заняла, максимум, пол часа.

Воспилить болгарой (в некоторых местах – reciprocating saw):

Загнуть руками и такой-то матерью:

И – все…

Сваривать пропилы не решились в виду прошлого опыта (как уже говорил, мой сварочный аппарат, не имея нормальной регулировки по мощности – тупо прожигает трубки этой рамы насквозь, чуть задержал электрод на одном месте). В принципе, это не самая силовая часть конструкции. Вторичный крепеж (см. ниже) обеспечит достаточную устойчивость к “наездным” нагрузкам.

Немного поразмыслив, мы пришли к выводу, что нижние части тележек нуждается в некоей относительной изоляции от внешней среды. Не то, чтобы мы собирались делать это все герметичным/плавающим или с восторгом ползающим по непролазной грязи. Задача определяет решения – понятно. Строить сверх-универсальный ровер для любых условий – задача не стоит.  Однако же, даже, в предполагаемой области применения, сосновые иголки с газона, обильно набившиеся внутрь рам, во время предварительных испытаний, однозначно указывали на то, что надо сделать будущему “газонному помощнику” сплошное дно и некие минималистичные бортики по нижней раме.

Дно решено было сделать из листа оцинкованой жести:

Такая жесть используется для сооружения кондиционерных воздуховодов, например. Легко гнется и режется, почти не ржавеет. Соответственно, играючи раскраивается по форме и размеру рамы:

Крепление – на герметике (между листом и балками рамы) + вытяжные клепки по всей плоскости:

Конечно, мы прекрасно понимаем, что тонкая жесть будет активно подвержена износу во время преодоления препятствий. Появятся вмятины, а то и дырки. Вон, посмотрите, что с колесами Кьюриосити на Марсе творится. А у нас – далеко, не НАСАвские материалы используются. Но… Наш ровер и без того получается реально неподъемным. Повесить ему на дно полноценный лист стали – уже совсем за пределами Добра и Зла получится. Жесть – приемлемый компромисс…

Та часть листа, которая накрывает сделанный ранее скос рамы, дополнительно усилена стальными полосками. Они же, намертво фиксируют загнутую нижнюю часть рамы:

Надеемся, что оно сколько-то проживет, если не впадать в экстрим и не заставлять ровер преодолевать заградительную полосу из колючей проволоки, противотанковых ежей и бетонных надолбов… От палок же, всяких, мелких камней и сосновых иголок – защита вполне достаточная.

Красить или как-то еще декорировать  дно тележки, само-собой, было абсолютно бессмысленно. Краска проживет на нем только до первой поездки. Оставили, как есть.

По бокам, лист жести завальцовывается вокруг периметра рамы в целях сохранения целостности кожного покрова нежных гуманоидов, эксплуатирующих устройство. Чем меньше острых, как бритва, кромок – тем сами целее будем:

Боковая защита так и вовсе делалась из фанеры construction grade (с пропиткой для “уличного” применения – у меня такой крыша веранды застелена, фактически – “вечная”):

Вот, на эти вставки – точно нагрузок никаких не будет. Они нужны лишь для того, чтобы колеса не сыпали мусор с дороги внутрь рамы:

Герметик + саморезы. Получилось вполне надежно и эстетично:

Рама больше стала походить на раму ровера. Далеко не Big Dog от Boston Dynamics, конечно, но и на “грузовую корзинку” для автомобиля, из которой она начинала рождаться, тоже, уже не похожа.

В местах, где сквозь раму проходят моторы – мягкие прокладочки:

Не то, чтобы в них был хоть какой-то смысл. Просто, пока я плясал вокруг тележки в мастерской, на меня со стеллажа упал моток этих прокладок. Они, вообще, для изоляции входных дверей в доме. Ну и, раз само упало прямо в руки (на голову) – судьба подает знак. Надо послушать. Голоса в голове согласились с этим все без исключения (что бывает редко).

Время заняться моторами.

Прежде всего, их необходимо было избавить от электромагнитных тормозов. Нам они не нужны и, даже, вредны. Ибо, помимо электронного срабатывания (это бы еще хрен с ним), они снабжены чисто механическими рычажками. Если случайно оно за что зацепится или просто от тряски сработает, то спалить вставший колом мощный мотор – только в путь.

Сами тормозные модули представляют собой мощные электромагниты, спрятанные под мягким резиновым колпаком. На фото видно этот колпак и, торчащий из него рычаг механического управления тормозом:

Собственно, вот он этот тормоз-электромагнит, под этим колпаком:

Он никак и ничем не связан на уровне электроники с мотором – у него свои провода. Поэтому, просто и без затей отвинчивается/снимается:

На оси мотора видна шестигранная головка – вот, за нее оно и цепляется для блокировки, не давая вращаться валу/оси.

Теперь можно придать моторам эстетизьм!

Сами рамы мы перекрашивать не собирались. Будучи изначально черными, они нас в этом плане полностью устраивали. Нужно было только выбрать “вторичный” яркий цвет для “подчеркивания деталей”. В составе моих механизмов это, обычно, желто-лимонный брендированный цвет John Deere Yellow. Но он уже осточертел. Так, что для ровера, в качестве “вторичного” цвета, был выбран не менее брендированный Husqvarna Orange:

Редуктора моторов были тщательно отмыты, обезжирены, прогрунтованы и окрашены:

По итогам, вышло, прям, ня-ня-ня:

Видно, что моторы крепятся к рамам через втулки белого цвета. И их пришлось делать с нуля для одного из комплектов. И это был очередной этап развития конструкции.

Понятно, что инвалидное самобеглое кресло, от которого эти моторы взяты, имеет их две штуки в комплекте. По одному, на каждое из ведущих колес. Нам, для четырех колес, пришлось, соответственно, приобрести два комплекта моторов. Причем, так вышло, что из разных источников (поюзанные, на ебеях). Так, вот, один комплект пришел с полным комплектом крепежа, а другой – нет. Не хватало втулок-вкладышей и болтов крепления. И, если, болты – пошел и купил в магазине, то такие, вот, втулки-вкладыши просто так по прилавкам не валяются – слишком специфичная деталь.

К счастью, у меня завалялся нужный материал. Волею сюдьбы, как-то, оказался владельцем почти дюжины больших профессиональных поварских разделочных досок. Это, скажу я вам, не вот эти финтифлюшки, которые вы можете найти у себя на кухне. Это, скорее, даже, не доски, а целые плиты из очень прочного, вязкого и тяжелого HDPE, стойкого к износу и широкому спектру воздействия внешних факторов (от температур до химии). Вот, из этого материала и было решено вырезать втулки/вкладыши для моторов.

К сожалению, какими бы толстыми эти доски ни были, делать вкладыши пришлось из двух половин:

Конечно, тут надо понимать, что оригинальные металло-резиновые втулки не просто так были именно такими сделаны. Помимо крепления моторов к раме, они отчасти должны выполнять и демпфирующие функции. Очевидно, что пластиковый эквивалент, каким бы прочным он ни был, лишен этой особенности. Но у нас не оставалось вариантов. Найти недостающие в комплекте детали оказалось нереальным, а “приблизительно подходящие”, которые мы, таки, нашли в магазине, явно оказались недостаточными по прочности и были меньшего диаметра. Когда моторы были сняты, после полевых испытаний, они отчетливо демонстрировали сильный износ из-за болтанки, вызванной зазорами.

Друг все еще испытывает некий скепсис по части использования HDPE, но, лично я, уверен за него на все 100%. Во-первых, чисто благодаря своим свойствам, во-вторых, эти то уже делались точно в буквальный размер без всякой болтанки и зазоров:

Самым трудным было – подобрать режим резки для ЧПУ-фрезера. Материал оказался очень коварным. Чуть быстрее – начинает “пружинить” и фреза гуляет туда-сюда, снижая точность размеров. Чуть медленнее – начинает перегревать пластик, наматывая его на режущие кромки. В итоге, конечно, добился своего…

Следующим в очереди на доводку было крепление для аккумулятора в телеге. Не приматывать же его веревкой там постоянно…

Оценив положительные свойства вышеупомянутого пластика, было решено использовать его для изготовления деталей крепления акков. Предже всего – регулируемые лапки, которые обхватывают аккумулятор по бокам:

Регулируемые они должны быть для того, чтобы ими можно было наглухо лишить аккумулятор, даже, малейшей болтанки. Т.е. никаких зазоров и т.п. Одно дело, когда, вот, мы имеем, этот конкретный аккумулятор. А ну как его понадобится заменить? Новый может оказаться какого другого бренда, с чуточку другими размерами. Восьмая дюйма разница – и уже начнется болтанка. Поэтому лапки могут перемещаться в креплениях для более лучшей надежности:

Теперь нужно было пришать аккумулятор к раме и не давать ему выпрыгивать из креплений. Для этой цели были изготовлены стальные Т-образные крепления, которые притягивают акк к раме через его штатные проушины:

Вот, теперь оно там установлено, как влитое! И при этом – ничего лишнего.

Небольшой декоративный элемент…

Хотя, почему, декоративный? Вполне себе функционально-полезный… Помните, я рассказывал, что для установки моторов, нам пришлось выпилить часть рамы? Очевидно, что в срезы потенциально будет набиваться мусор и они могут начать ржаветь.

Поэтому – вот такие пробочки:

Посажены на эпоксидку а ля “холодная сварка” и промазаны по шву герметиком.

Теперь… Рама телеги, как я уже много раз упоминал, состоит из нижней и верхней половин. В нижней – моторы, акк, впрочая машинерия. Верхняя – просто все это накрывает и защищает. Так же, в будущем, будет служить для вспомогательного обвеса.

Между половинами рамы есть зазор, обусловленный расстояниями между проушинами моторов (самая верхняя проушина, таки, крепится к верхней половине рамы):

Соответственно, просто свинтить вплотную две половины нельзя – нужны проставки. Угадайте, из чего они были вырезаны? Правильно – все из того же:

Половины рамы стягиваются болтами, объединяя всю конструкцию в почти монолитную телегу:

Кстати, здесь и выше по тексту, все элементы из HDPE имеют “родной цвет” пластика. Ибо красить HDPE чем бы то ни было – занятие исключительно неблагодарное и бесполезное. В силу своих свойств он отторгает любую краску. Так в составе палитры раскраски ровера появился третий цвет. Белый.

Ох, если бы это было все… Полевые испытания показали явное слабо место рамы. Вот оно:

На этих поперечинах монтируется массивный шарнирный узел, соединяющий телеги. И на на них же приходится очень высокая нагрузка во время эксплуатации. И они ее, в своем базовом виде, не выдерживают. Когда я своей тушкой попрыгал на первом варианте сборки ровера, они, мало того, что опасно пружинили, так еще, по итогам, и отчетливо прогнулись. Это плохо. Эту часть рамы требует существенного усиления.

Усилить ее было решено при помощи толстенных стальных уголков. Вот таких:

Разумеется, усиление сделано, как для верхней половины рамы, так и для нижней. Уголки не только притягиваются болтами к поперечинам, но так же и стягивают вертикальные стойки крепления шарнира, распределяя нагрузку по всей ширине рамы, а не ограничивая ее только по центру, как было раньше:

Оставалось только прикрутить соответствующую половину шарнира и – телега, наконец, готова.

Итак, первая телега готова покинуть “машиностроительный цех” и отправиться обратно в мастерскую к другу, для оснастки электроникой:

Я же тем временем, должен буду проделать все в точности те же самые процедуры для второй телеги. Так, что, для второго этапа полевых испытаний – по крайней мере, еще не меньше недели. Но процесс идет и это радует. Мы с самого начала настраивались на долгий проект, так, что все идет в соответствии с ожиданиями.

Продолжение следует…