Наш с другом совместный проект… Что-то много в последнее время у меня совместных проектов. И, если карта C++ уже доведена до релиза, то этот проект будет долгим и с непредсказуемым финалом. Очень многое в нем зависит не от изначальной проработки мельчайших деталей, а от складывающихся обстоятельств и сиюминутных озарений. Но мы настроены решительно! В общем, скорых результатов не ждите, но некие промежуточные вещи буду выкладывать по мере накопления.

* * *

Итак…

Задача-максимум: построить (полу)автоматическое универсальное устройство для вспомогательных работ во дворе. Копать, не копать, подметать, подстригать, перевозить грузы, бегать за пивом – вот это все. Эдакая roomba для газона.

  • Тип: колесный, средней проходимости (достаточной для преодоления бордюров и шишек)
  • Управление: дистанционное ручное (с универсального пульта для управляемых моделей) и автоматическое (искусственный интеллект на базе мозга опоссума – если поймаем)
  • Привод: электрический (я предлагал паровую машину Стирлинга, но друг настоял на скучном варианте)
  • Питание: автономное (аккумуляторы в базовом виде, генератор – если задора хватит, токамак – если сможем опередить ITER)
  • Инструменты: специализированные модули, цепляемые в соответствие с задачей (лопата, бензопила, подставка для стаканов, флагшток, дилдо…)

Идея вызревает уже очень давно. Под пятничные пьяные бредни было даже построено некое подобие прототипа тележки для визуализации общей концепции (когда-то уже показывал):

Конечно, прототипы и макеты редко когда воплощаются в жизнь буквально. По результатам дальнейших, более трезвых и детальных обсуждений, мы решили остановиться на двухсегментной тележке с четырьмя колесами. Она должна стать основой будущего механизма на которую уже будут навешиваться всякие специализированные агрегаты.

* * *

Далее последовал этап накопления запчастей. В частности, были найдены и приобретены моторы:

По одному на каждое колесо. Исходно – от самоходных инвалидных кресел. Модель CM808-075A. Точные ТТХ найти не смогли, но предполагаем что-то вроде:

  • Stall Torque: 2.22 N-m … 19.472 lbs/inch
  • Stall Current: 107 A
  • RPM: 5,500
  • Free Current: 2.3 A
  • Peak Power: 321 W
  • 24V , ток до 75А
  • редукторы
  • электромагнитный тормоз

Два таких движка рассчитаны двигать груз до 120 фунтов со скоростью 7-10 миль в час. У нас таких движков – четыре.

Колеса:

Исходно предназначены для использования в небольших погрузочных тележках и малогабаритной садовой технике.

  • Пневматика
  • Камерные
  • 13 x 4 дюйма.
  • Нагрузка: до 400 фунтов на каждое

Потребуют существенной доработки для совмещения со ступицами редукторов моторов.

Рама:

Да, вот так, незатейливо. Изначально собирались резать и варить сами, но, внезапно, подвернулся вариант проще, надежнее и дешевле – погрузочная платформа к автомобилю!

Расчетная нагрузка – около 500 фунтов. Образует некое подобие кузова и цепляется заместо фаркопа позади. Вот, как-то так это может выглядеть:

По прямому назначению мы ее использовать не собираемся. Зато, для нас это идеально подходящая к тележекам рама. В точности нужных нам габаритов. “Совпадение – не думаю!”(с)…

Исходная платформа состоит из двух вот таких половин:

У нас это будет верхняя и нижняя рамы одной тележки, между которыми будут заключены аккумуляторы и агрегаты. Соответственно, было приобретено две таких платформы для двух тележек.

* * *

Текущая задача-минимум: построить самодвижущуюся тележку из двух сегментов, оборудовать моторами, обеспечить минимальное питание и управление, устроить реальные ходовые испытания для оценки мощности, маневренности и проходимости.

И мы уже начали! Т.е. проект из области нетрезвых пятничных бла-бла-бла и абстракных “надо бы начать”, наконец, переместился на верстаки в реальном мире и над ним уже сделаны первые магические взмахи инструментов.

Лого проекта (в память о безнадежной любви друга к порождениям британского автопрома):

Продолжение читайте тут…